上次我們有介紹過伺服電機的選型過程，可知在選型過程中有 的注意事項。那么伺服電機的控制方法有哪些呢？接下來小編針對這個問題將給出詳細的介紹，希望能夠幫到大家！

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伺服電機是一種補助馬達加速的設(shè)備，而且伺服機電控制速度、位置十分準確。伺服機電就是閉環(huán)控制器控制的電機，比普通電機多個編碼器反應，能夠依據(jù)給定和反應來核算輸出目標值，從而控制電機的運動速度及位移。

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一般伺服電機的控制方法有：

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伺服電機一般為三個環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個閉環(huán)負反應PID調(diào)理系統(tǒng)。 內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進行，經(jīng)過霍爾設(shè)備檢測驅(qū)動器給電機的各相的輸出電流，負反應給電流的設(shè)定進行PID調(diào)理，然后達到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運算 小，動態(tài)呼應 快。

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第2環(huán)是速度環(huán)，經(jīng)過檢測的電機編碼器的信號來進行負反應PID調(diào)理，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說 模式都有必要運用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實際也在進行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制，以此來達到對速度和位置的相應控制。

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第3環(huán)是位置環(huán)，它是 外環(huán)，能夠在驅(qū)動器和電機編碼器間構(gòu)建也能夠在外部控制器和電機編碼器或終究負載間構(gòu)建，要依據(jù)實際情況來定。因為位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進行了一切3個環(huán)的運算，此刻的系統(tǒng)運算量 ，動態(tài)呼應速度也 慢。

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1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方法是經(jīng)過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值，來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設(shè)定為5V時電機軸輸出為2.5Nm：如果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機回轉(zhuǎn)（一般在有重力負載情況下發(fā)生）。能夠經(jīng)過即時的改動模擬量的設(shè)定來改動設(shè)定的力矩大小，也可經(jīng)過通訊方法改動對應的地址的數(shù)值來完成。使用首要在對原料的受力有嚴厲要求的環(huán)繞和放卷的設(shè)備中，例如饒線設(shè)備或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要依據(jù)環(huán)繞的半徑的改動隨時更改，以保證原料的受力不會跟著環(huán)繞半徑的改動而改動。

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2、速度模式：經(jīng)過模擬量的輸入或脈沖的頻率都能夠進行滾動速度的控制，在有上位控制設(shè)備的外環(huán)PID控制時速度模式也能夠進行定位，但有必要把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反應以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此刻的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的終究負載端的檢測設(shè)備來供給了，這樣的優(yōu)勢在于能夠削減中心傳動過程中的差錯，增加整個系統(tǒng)的定位精度。

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3、位置控制：位置控制模式一般是經(jīng)過外部輸入的脈沖的頻率來斷定滾動速度的大小，經(jīng)過脈沖的個數(shù)來斷定滾動的視點，也有些伺服電機能夠經(jīng)過通訊方法直接對速度和位移進行賦值。因為位置模式能夠?qū)λ俣群臀恢枚加泻車绤柕目刂疲砸话闶褂糜诙ㄎ辉O(shè)備。